A ideia de criar um sistema nacional de mobilidade urbana foi lançada em 2018 por Nazareno Stanislau Affonso, um arquiteto e urbanista, ex-secretário de transportes do Distrito Federal e fundador do Movimento Nacional pelo Direito ao Transporte Público de Qualidade para Todos (MDT). A proposta era inspirada no sucesso de outras iniciativas para a universalização dos serviços públicos, como o Sistema Único de Assistência Social (SUAS) e, especialmente, do Sistena Único de Saúde (SUS).

Em linhas gerais, a concepção era de uma estrutura técnica, jurídica, financeira e de governança que reordenasse os vários sistemas de transportes municipais e estaduais com base em diretrizes nacionais, de forma a facilitar o financiamento e a gestão do transporte público em todas as suas modalidades, dos ônibus aos metrôs e trens de alta capacidade.